فایل ورد (word) کنترل بهينه ربات دوپا با تکنيک معادله ريکاتي وابسته به حالت

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

 فایل ورد (word) کنترل بهينه ربات دوپا با تکنيک معادله ريکاتي وابسته به حالت دارای 9 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد فایل ورد (word) کنترل بهينه ربات دوپا با تکنيک معادله ريکاتي وابسته به حالت  کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه  و مراکز دولتی می باشد.

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي فایل ورد (word) کنترل بهينه ربات دوپا با تکنيک معادله ريکاتي وابسته به حالت،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد


بخشی از متن فایل ورد (word) کنترل بهينه ربات دوپا با تکنيک معادله ريکاتي وابسته به حالت :


سال انتشار : 1397

نام کنفرانس یا همایش : پنجمين کنفرانس ملي مهندسي برق کامپيوتر و فناوري اطلاعات

تعداد صفحات :9

چکیده مقاله:

در این مقاله کنترل بهینه ربات دوپای پنج لینکی با استفاده از تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت ارایه شده است. نوآوری این طرح در شبه خطی سازی معادلات ربات و استفاده از تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت است. در این روش ابتدا سیستم غیرخطی بدون هیچ تقریبی به یک سیستم شبه خطی تبدیل میگردد و سپس از مزایای نمایش خطی برای طراحی کنترلکننده استفاده میشود. با توجه به غیرخطی بودن معادلات ربات و عدم استفاده از روشهای کنترل خطی با تضمین پایداری، در این پایان نامه از روش شبه خطی سازی و سپس معادله ریکاتی وابسته به حالت برای کنترل و پایدارسازی ربات دوپا استفاده خواهد شد. برای این منظور لازم است یک مسیر به منظور حرکت ربات در فضای حالت طراحی شود و سپس با استفاده از سینماتیک معکوس به فضای مفصل تبدیل شود. با ردگیری مسیر زاویه طراحی شده ربات به سمت جلو حرکت میکند. نتایج شبیه سازی در متلب موثر بودن قانون کنترل پیشنهادی را برای حفظ پایداری و حرکت پیوسته ربات پادار نشان خواهد داد.

لینک کمکی