فایل ورد (word) طراحي کنترل کننده عصبي تطبيقي برخط براي هدايت ربات بازو دارای 12 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد فایل ورد (word) طراحي کنترل کننده عصبي تطبيقي برخط براي هدايت ربات بازو کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
توجه : در صورت مشاهده بهم ريختگي احتمالي در متون زير ،دليل ان کپي کردن اين مطالب از داخل فایل ورد مي باشد و در فايل اصلي فایل ورد (word) طراحي کنترل کننده عصبي تطبيقي برخط براي هدايت ربات بازو،به هيچ وجه بهم ريختگي وجود ندارد
بخشی از متن فایل ورد (word) طراحي کنترل کننده عصبي تطبيقي برخط براي هدايت ربات بازو :
سال انتشار : 1397
نام کنفرانس یا همایش : هفتمين همايش مهندسي برق مجلسي
تعداد صفحات :12
چکیده مقاله:
بازوی رباتیک، سیستمی دو ورودی-دو خروجی است که رفتاری به شدت غیرخطی و ناپایدار دارد. متخصصین تلاش می کنند تا از طریق بکارگیری کنترل های غیرخطی برای ربات، نتنها حاشیه پایداری ربات را افزایش دهند بلکه از ردیابی مسیرهای مرجع توسط ربات نیز اطمینان حاصل کنند. در این مقاله مدلسازی دینامیکی و کنترل بهینه یک ربات بازو مورد مطالعه قرار می گیرد. در این راستا مدل دینامیکی ربات در شکل فضای حالت با استفاده از روش لاگرانژ-اویلر استخراج خواهد شد. از آنجا که استفاده از کنترل کننده های کلاسیک نظیر PID برای کنترل ربات در شرایط کاری مختلف نمی تواند موثر باشد، در این مقاله استراتژی کنترلی جدیدی بر مبنای شبکه های عصبی جهت ردیابی نقاط مرجع و بهبود پایداری ربات پیشنهاد می شود. کنترل کننده پیشنهادی بصورت تطبیقی عمل کرده و دارای دو شبکه مجزای شناسایی کننده و کنترل کننده عصبی خواهد بود که بصورت برخط و برون خط آموزش داده می شوند . لذا تغییر موقعیت کاری و پارامترهای مدلسازی ربات بر عملکرد مقاوم ، بهینه و تطبیقی کنترل کننده تاثیری نخواهد داشت. چگونگی طراحی و آموزش شبکه های عصبی با جزییات کامل تشریح می شود و عملکرد موثر کنترل پیشنهادی از طریق شبیه سازی در نرم افزار MATLAB نمایش داده خواهد شد.